Propõe-se um método de detecção de obstáculos baseado na fusão de informações do radar de ondas milimétricas e do sensor de visão da máquina. Primeiro, a calibração conjunta do radar de ondas milimétricas e da câmera é realizada para realizar a sincronização espaço-tempo do radar e dos dados de imagem, a posição alvo detectada pelo radar é projetada com precisão na imagem e, em seguida, um método de geração da área de interesse do alvo do radar é proposto, e as informações da imagem Usam o método de diferença de quadro para detectar os objetos móveis na imagem para obter a área de detecção. Finalmente, a área de detecção de radar é comparada com a área de detecção da visão da máquina para calcular o grau de coincidência, e o alvo é inicialmente classificado como um pedestre ou um veículo de acordo com o grau de coincidência. Resultados experimentais mostram que este método pode muito bem perceber a detecção conjunta de obstáculos por radar de ondas milimétricas e visão da máquina, e compensa as deficiências de sensores únicos na detecção de obstáculos.
